后来随着环境变化，演变成相对文明的 揉手、推手。但，“推手”并不是太极拳所独有的方式。在中国武术各拳种里，不少发展较为完善、系统的拳种，在训练程序上一般分为：基础功，初级套路、高级套路、对练套路，拆招、单操。
太极推手也称打手、揉手、擖手，是太极拳的双人徒手对抗练习，与太极拳套路是体与用的关系，互相补充，相得益彰。1979年,从太极推手作为全国的试点项目开始,到1989年,太极推手比赛正式列入全国比赛项目,2014年第一届全国武术。
太极拳推手参赛者突破技术八法,使竟赛显得不伦不类,观者吐槽。 在竞技场上,太极拳推手毕竟是一场竟赛,竟赛就是以取胜为目的的,所以无论规则怎样限制,竟赛者都会极尽全力在场上拼搏,难以控制自己行为动作在“棚、捋、挤、按、采。
太极推手，其宗旨：在不用护具之状态下，通过推手双方的阴阳矛盾运动，演练实战搏击的一种良好的运动形式。它的研究和训练是以实战为目的，通过推手而不断提高实战搏击能力。武术中踢打摔拿四大技术均可在推手中随意运动，充分。
太极拳属于有氧运动。太极拳，非物质文化遗产，是以中国传统儒、道哲学中的太极、阴阳辩证理念为核心思想，集颐养性情、强身健体、技击对抗等多种功能为一体，结合易学的阴阳五行之变化，中医经络学，古代的导引术和吐纳术形成。
太极拳也是武术，太极拳的前生就是通背拳，陈王廷将祖传通背拳以及其它门派之所长和太极理论结合在一起就形成了太极拳，不要以为太极拳是软绵绵不用力其实太极拳也是要用力的只不过太极拳的力来自于腰用的是一种弹簧劲，
太极拳推手是太极拳对练形式。以双人锻炼为主。运用太极拳的劲力、技法，遵循太极拳的原则如"以静制动" "以柔克刚"进行的运动。在起过程中综合运用太极拳的各种身法、步法和招式，是太极拳体系中训练技击能力和劲力感悟性。
拳式只是工具，走架是练功，推手是验证。练拳不练推手就永远进不了太极拳的大门，更不要谈太极拳在武术体用了。在中国武术之中，只有太极拳主张不用力打人。这种理论，与日常用力的习惯相反。在一般人眼中，是天方夜谈，
刚开始学习太极拳推手的时候，感觉就是摔跤。 练习多了，高手能够做出太极13式中的某些动作。 比如迎门靠，捋采，空等。这东西主要还是要靠练习。肯吃苦练习，水平就长进。悟性也重要。太极拳是什么，一直都在想这个问题。
定步推手注重两人双手、双脚形成阴阳形状旋转--形成一个圆，在圆的运动中演示拳架中的招式，以校正拳架；活步推手：训练肢体灵敏度，沾连黏随不丢顶。从北宋张三丰算起至今已以近千年历史，王宗岳《太极拳论》写得好清楚。
